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Esta empresa fue fundada el 23 de mayo de 1896 por Guillermo Riley, allá por 1899, y en este año se presentó el primer Riley propulsado por un motor de combustión interna. Se trataba de un quad y un triciclo, llamado "Riley Royal", que fueron presentados por Riley y su hermano Herbert, que eran socios de la empresa.
Estos fueron los primeros oficiales que Riley puso a la venta al público. Sin embargo, entre 1896 y 1898, Percy Riley, uno de los hijos de Guillermo, había desarrollado su propio coche. El auto fue hecho enteramente a mano por Percy, con su propio diseño, en los talleres de la "Riley Cycle Company", pero nunca llegó a ponerse en producción, pero a pesar de esto, este auto, que resultó ser un prototipo muy exitoso. Por ciertas peculiaridades técnicas, fue utilizado por la familia Riley durante muchos años.
Durante los años siguientes, Riley desarrolló 2 nuevos diseños de la "Riley Royal" adaptando motores de gasolina a sus bicicletas, pero los mecánicos empezaron a encontrar problemas por el solo hecho de añadir motores de gasolina a sus máquinas con pedales, por lo que decidieron diseñar una triciclo que desde un principio se pensó motorizado, así nació el Tricar en 1904.
El Tricar, aunque obviamente estaba basado en motocicletas, sin duda fue diseñado para ser motorizado con un motor de gasolina. Este vehículo contó así con el primer motor Riley diseñado por los 3 hijos de Guillermo.
La Tricar de 1905 fue la primera Riley en utilizar un volante en lugar del típico manillar, y tenía algo parecido a una carrocería, de modo que su aspecto ya no era el de una moto reconvertida. Además, el típico asiento del conductor fue sustituido por una especie de silla como las que se utilizan para los pasajeros. Este Tricar de 1905 desarrollaba 9 CV, siendo así el primero en incorporar un "motor deportivo", lo que le llevó a obtener diversos éxitos en las carreras dentro de los vehículos de su clase.
El diseño del Tricar fue evolucionando a través de los años, hasta que su producción finalizó en 1907, debido a la aparición de un Riley de 4 ruedas más moderno. Desde 1905, había estado trabajando en el diseño y desarrollo de un biplaza de 4 ruedas, que estaba listo para entrar en producción a finales de 1906. Durante 1906 y 1907, estos coches participaron con éxito en muchos eventos deportivos y ganaron muchos premios.
Un avance significativo que Riley incorporó a este coche fue la rueda de repuesto extraíble (patentada), lo que hacía que los pinchazos no debieran repararse inmediatamente y sobre la marcha, ya que simplemente había que sustituir la rueda pinchada por la de repuesto. Durante este período, el éxito de los coches de la "Riley Cycle Company" obligó a la empresa a dejar de producir bicicletas en 1911.
Sin embargo, a finales de 1907 y antes de que cesara la producción de bicicletas, Riley ya había decidido que era necesario un coche más grande, motivo por el cual se había desarrollado el Riley 12-18 HP. Este modelo todavía utilizaba los motores antiguos, pero progresivamente fueron subiendo de potencia hasta llegar a unos 2 litros. Generalmente este modelo era un 4 plazas pero a lo largo de su vida fue dotado de diversos estilos de carrocería, como por ejemplo; un Landaulet, un 2 plazas y un 4 plazas. La mayoría de los modelos tenían una caja de herramientas debajo del asiento del pasajero delantero, una idea que se utilizó en muchos Riley. Posteriormente, la ubicación de esta caja de herramientas se colocó debajo del capó.
Durante una demostración de automóvil en 1908, se presentó el Riley 10 HP. Era un Riley biplaza, con un chasis más corto y un motor más pequeño que el de 12-18 CV. En ese momento, el desarrollo de los autos Riley estaba a cargo de Percy Riley, mientras que las carrocerías estaban a cargo de Stanley Riley. El modelo de 9 CV fue progresivamente eliminado hasta su producción en 1910.
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